控制器向Germanjet德敏哲194CANopen磁致伸縮位移傳感器 更改 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 范例
假設(shè)傳感器的 node-id 是 0x7F [127 dec] (工廠設(shè)置) ，要把 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” (默認(rèn) 1 ms) 改作 50ms。控制器須先向傳感器發(fā)出 1 個(gè) SDO ，SDO 的索引為0x1800，子索引為 0x05，數(shù)據(jù)為0x32 [dec 50]。
傳感器收到 SDO 后，向控制器回應(yīng)一個(gè) SDO 表示 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 已經(jīng)變更及生效，但未 儲(chǔ)存至 eeprom，若傳感器掉電， “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 會(huì)回復(fù)至未變更前的設(shè)置。
控制器須再發(fā)出另 1 個(gè) SDO 用來(lái)把 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 儲(chǔ)存至 eeprom，SDO 的索引為
0x1010，子索引為 0x01，數(shù)據(jù)為 0x73 61 76 65。傳感器會(huì)向控制器回應(yīng)一個(gè) SDO 表示變更值 已儲(chǔ)存。
詳細(xì)的通訊協(xié)議如下：
序號(hào) | 發(fā)送者 | cob-id | dlc | data | 注 |
1 | 控制器 | 0x67F (=0x600+ node-id) | 8 | 0x2F 00 18 05 32 00 00 00 | 向節(jié)點(diǎn) 0x7F 發(fā)出 SDO， 數(shù)據(jù)是 0x32 (dec 50) ，即 50ms。 |
2 | 傳感器 | 0x5FE (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 00 18 05 00 00 00 00 | 節(jié)點(diǎn) 0x7F 的 “CAN 事件計(jì) 時(shí)器” 已更改，并向傳感 器回應(yīng) SDO。 |
3 | 控制器 | 0x67F (=0x600+ node-id) | 8 | 0x23 10 10 01 73 61 76 65 | 向節(jié)點(diǎn) 0x7F 發(fā)出 SDO 儲(chǔ) 存 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 至 eeprom。 |
4 | 傳感器 | 0x5FF (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 10 10 01 00 00 00 00 | 節(jié)點(diǎn) 0x7F 傳感器回應(yīng) SDO。 |
完成以上通訊后，傳感器的 “CAN 事件計(jì)時(shí)器” 已更改并儲(chǔ)存至 eeprom，即使掉電，傳感器亦 能從 eeprom取回 “CAN 事件計(jì)時(shí)器”。
若傳感器的 node-id 不是 0x7F (工廠設(shè)置)，請(qǐng)相應(yīng)改變 SDO 的 cob-id ，cob-id = 0x600 + 傳感器 node-id。若不確定傳感器 node-id，可把傳感器掉電再啟動(dòng)，傳感器會(huì)發(fā)出 1 個(gè) EMCY 報(bào)文，
把 EMCY 報(bào)文的 cob-id 減去 0x80，就是傳感器 node-id。
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