帶磁致伸縮位移傳感器砌塊機(jī)包夾機(jī)構(gòu)

包夾機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械結(jié)構(gòu)，液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成，目前大多數(shù)的包夾系統(tǒng)只能完成對一種砌塊和固定層數(shù)的碼垛，要改變碼垛的層數(shù)或者砌塊的類型，就需要重新調(diào)整傳感器的位置和增加傳感器的個數(shù)。另外回轉(zhuǎn)電機(jī)沒有加減速控制，回轉(zhuǎn)定位不太準(zhǔn)確，導(dǎo)致碼垛不太整齊。

　　發(fā)明內(nèi)容：

　　本發(fā)明需要解決的問題是，克服背景技術(shù)的不足，根據(jù)生產(chǎn)要求，設(shè)計(jì)了一種新型的包夾機(jī)構(gòu)，利用該新型的包夾機(jī)構(gòu)，在不改變機(jī)械機(jī)構(gòu)，只需改變控制參數(shù)，就可以實(shí)現(xiàn)不同層數(shù)砌塊和不同類型砌塊的碼垛。

　　本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：在升降液壓缸的外部安裝一個磁致伸縮位移傳感器，該傳感器是利用磁致壓縮技術(shù)，檢測精度高，可靠性好，與液壓系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)形成一個閉環(huán)控制，首先在控制系統(tǒng)中設(shè)定液壓缸放砌塊時每次下降的高度，通過位移傳感器檢測液壓缸運(yùn)動是否到位，到位后由位移傳感器發(fā)出信號到控制系統(tǒng)，然后再由控制系統(tǒng)發(fā)出指令到液壓系統(tǒng)。所以每次下降的高度和下降的次數(shù)都可以通過控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)。

　　另外為了實(shí)現(xiàn)交錯碼垛，而且要保證碼垛整齊，所以回轉(zhuǎn)電機(jī)的定位一定要準(zhǔn)確，為達(dá)到要求，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)，可以通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)的加減速，在包夾機(jī)構(gòu)中增加了兩個接近開關(guān)，當(dāng)?shù)竭_(dá)第一個接近開關(guān)時，電機(jī)就開始減速，到第二個接近開關(guān)后，電機(jī)就停止運(yùn)轉(zhuǎn)，有了加減速控制，能減緩沖擊，保證精確定位。

　　附圖說明：

　　圖1是包夾機(jī)構(gòu)的主視圖

　　圖2是包夾機(jī)構(gòu)的左視圖

　　具體實(shí)施方式：

　　下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述 ：

　　如圖1、圖2 所示，包夾前首先由副夾液壓缸(2) 對砌砌塊進(jìn)行整理，副夾液壓缸(2) 先橫向收縮，使砌砌塊收攏，然后主夾液壓缸(1) 縱向收縮，主夾液壓缸將砌砌塊夾緊，夾緊后在升降液壓缸(4) 慢速上升，在包夾機(jī)構(gòu)的作用下，將兩塊棧板上的砌塊抱起，砌砌塊與棧板分離。為保證主夾液壓缸(1)、副夾液壓缸(2) 和提升液壓缸(4) 的左右兩側(cè)的夾手實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動，在液壓缸的下方安裝為齒輪齒條結(jié)構(gòu)，能很好的保證抓手同步性運(yùn)動，當(dāng)升降液壓缸(4) 上升到極限位置時，升降液壓缸(4) 鎖死，然后在橫向移動電機(jī)(5) 的帶動下運(yùn)動到木托盤的正上方，升降液壓缸(4) 慢速下降，到位后升降液壓缸(4) 停止運(yùn)動，主夾液壓缸(1) 松開，將砌塊平穩(wěn)的放到木托盤上，完成第一層砌塊的放置。然后升降液壓缸(4) 快速提升，回到原位進(jìn)行第二層砌塊的包夾，動作同第一層砌塊的包夾，在將砌塊抱緊提升到位后。包夾機(jī)構(gòu)在回轉(zhuǎn)電機(jī)(6) 的帶動下轉(zhuǎn)動90 度，在轉(zhuǎn)位到80 度時有接近開關(guān)動作，使回轉(zhuǎn)電機(jī)(6) 減速，以保證定位正確，在轉(zhuǎn)位到90 度，回轉(zhuǎn)電機(jī)(6) 馬上制動，完成90 度的轉(zhuǎn)位。為保證快速精確定位，此處電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)。包夾系統(tǒng)在安放不同層砌塊時的下落高度各不相同，在升降液壓缸(4) 的側(cè)邊安裝一個磁致伸縮位移傳感器(7)，可以通過PLC 控制系統(tǒng)，設(shè)置每次升降液壓缸的升降高度，以實(shí)現(xiàn)精確控制。